银河通用机器人

方向: VLA模型 / 机器人基础模型 核心人物: 王鹤（北京大学前沿计算研究中心助理教授、博士生导师，银河通用创始人兼CTO）、姚腾洲（联合创始人，法定代表人） 机构: 北京银河通用机器人有限公司（Galbot），总部北京中关村；北大-银河通用具身智能联合实验室 简介: 银河通用机器人成立于2023年5月，由北京大学助理教授王鹤（斯坦福大学博士，师从Leonidas J. Guibas）与前ABB机器人研发骨干姚腾洲联合创立，是国内具身智能赛道"重脑轻本体"路线的代表企业。公司主攻具身多模态大模型（VLA）与合成数据技术，仅推出Galbot G1、S1两款机器人本体，却密集发布GraspVLA、TrackVLA、DexGraspNet 3.0等多个具身大模型与数据集，目标是让机器人在零售、医药、工业分拣等场景实现"移动-抓取-放置"（Mobile, Pick and Place）技能的规模化落地。

关键成就

• 成立仅2年半，累计融资约70亿元人民币（约8亿美元），2025年12月估值达30亿美元，为具身智能赛道最高估值之一（东方财富网）
• 2025年6月单轮融资11亿元人民币、2025年12月单轮融资超3亿美元，两度刷新国内具身智能行业单轮融资纪录（动点科技、界面新闻）
• Galbot G1在国际范围内首次实现95%以上成功率抓取随机堆放、未见过的透明/高光物体（36氪）
• 研发全球最大规模灵巧手抓取数据集DexGraspNet 3.0（1.7亿抓取姿态、17.4万物体部件级语义标注），并发布十亿帧级合成数据集SynGrasp-1B（arXiv:2505.03233）
• 媒体报道：专访银河通用王鹤：真正能"干活"的机器人，不怕价格战（36氪，2025-06）

时间线（2021-2026）

2021-09 — 王鹤加入北京大学，创立EPIC Lab

• 王鹤2014年清华大学电子系本科毕业，2021年获斯坦福大学博士学位，师从美国三院院士Leonidas J. Guibas。同年9月加入北京大学前沿计算研究中心任助理教授、博士生导师，创立"具身感知与交互实验室"（EPIC Lab），聚焦三维视觉感知、物体抓取与具身机器人研究，为其后创立银河通用奠定学术基础。
• 链接: 王鹤个人主页-北京大学前沿计算研究中心

2023-05 — 银河通用机器人正式成立

• 王鹤联手曾任职于ABB集团上海机器人研发中心的姚腾洲，在北京中关村共同创立银河通用机器人有限公司（Galbot），采用"学院派+产业派"互补搭配，专注具身多模态大模型与通用机器人研发。
• 链接: 今年最大天使轮诞生：银河通用融资7亿｜界面新闻

2023-06 — 成立一个月即获种子轮融资

• 公司成立仅一个月，即获得蓝驰创投、经纬创投出手的种子轮融资，成为此后一年多密集融资的起点。
• 链接: 今年最大天使轮诞生：银河通用融资7亿｜界面新闻

2024-05-09 — "北大-银河通用具身智能联合实验室"揭牌

• 北京大学计算机学院与银河通用在中关村共建的联合实验室正式揭牌，王鹤任实验室主任，研究方向为"具身多模态小脑大模型"。揭牌仪式上，王鹤现场演示了"大小模型耦合抓取""药店商超场景自动取货"等阶段性成果。
• 链接: "北大-银河通用具身智能联合实验室"正式成立-北京大学计算机学院

2024-06-21 — Galbot G1首次公开亮相 + 7亿元天使轮融资

• 银河通用发布第一代产品Galbot G1——轮式双臂可折叠人形机器人，身高1.73米、臂展1.9米，可实现开柜子、开抽屉、晾衣服等泛化操作。同日宣布完成7亿元人民币天使轮融资，投资方包括美团战投、北汽产投、商汤国香基金、启明创投、蓝驰创投、经纬创投、源码资本、IDG资本等18家股东，创下当年国内最大天使轮融资纪录。
• 链接: 今年最大天使轮诞生：银河通用融资7亿｜界面新闻
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2024-09-13 — 全球首个人形机器人智慧药房解决方案发布

• 在中国国际服务贸易交易会（服贸会）上，美团买药与银河通用联合展出全球首个人形机器人智慧药房解决方案，Galbot G1实现24小时无人值守补货、取货，双方随后签署战略合作协议，约定在零售、智慧仓储、物流等领域全面合作。
• 链接: 美团买药×银河通用，展出全球首个人形机器人智慧药房解决方案
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2024-10 — Open6DOR开放语义六自由度取放基准发布（IROS 2024）

• 团队发布Open6DOR，首个支持开放语义指令六自由度取放的空间智能大模型系统及配套基准测试，突破此前RT-2等模型只能控制物体放置位置的局限，实现物体摆放"位置+姿态"双重意图理解，成果在IROS 2024（阿联酋阿布扎比）发表。
• 链接: Open6DOR项目主页

2024-11-19 — 5亿元战略轮融资，累计融资超12亿元

• 银河通用完成5亿元人民币战略轮融资，投资方包括上汽恒旭、香港投资公司HKIC、深创投、上海人工智能产业基金、北京机器人产业基金、建银国际等，老股东IDG、经纬、蓝驰等追加投资。成立一年半以来累计融资超12亿元，创具身大模型领域融资纪录。彼时公司已与美团打造智慧药房方案，并与奔驰、极氪等车企在天窗转运、料箱转运等场景展开合作。
• 链接: 银河通用机器人完成5亿元战略轮融资-动点科技
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2025-05-06 — GraspVLA抓取基础大模型论文发布（CoRL 2025）

• 团队发布GraspVLA，一种完全基于十亿帧规模合成数据（SynGrasp-1B）预训练的抓取基础大模型，将自回归感知与流匹配动作生成融合进统一的思维链框架，实现开放词汇抓取的零样本泛化，论文被CoRL 2025接收。作者单位包括Galbot、北京大学、香港大学及北京智源人工智能研究院。
• 链接: GraspVLA论文(arXiv:2505.03233)
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2025-06-01 — TrackVLA导航大模型发布 + 智源大会现场直播演示

• 银河通用发布TrackVLA（Embodied Visual Tracking in the Wild），全球首个产品级、基于单目视频流的端到端导航大模型，无需建图、无需额外传感器，动作数据完全来自仿真合成，实现真实世界零样本跨场景泛化，被称为具身智能领域首个"纯视觉FSD"模型。同期在北京智源大会开幕式主论坛，Galbot在王鹤语音指令下现场直播完成货架抓取与交付全流程自主作业，全程无遥操、无场景预采集。
• 链接: TrackVLA论文(arXiv:2505.23189)
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2025-06-23 — B轮11亿元融资，宁德时代领投

• 银河通用完成超11亿元人民币B轮融资，由宁德时代领投，国家开发银行国开科创、北京机器人产业基金、纪源资本等跟投，老股东追加投资，刷新彼时具身智能行业单轮融资纪录。同期36氪专访中，王鹤表示公司百余人团队已实现药店、零售场景的市场化收入，预计当年收入近亿元人民币。
• 链接: 专访银河通用王鹤：真正能"干活"的机器人，不怕价格战丨涌现36人-36氪
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2025-07 — DexGraspNet 3.0 / DexVLG灵巧抓取大模型发布

• 团队发布DexGraspNet 3.0数据集，包含1.7亿条灵巧手抓取姿态，覆盖17.4万个物体的部件级语义描述，并据此训练DexVLG模型（单视角RGBD输入+语言指令，融合视觉语言特征与流匹配去噪生成语言对齐的灵巧抓取姿态），在仿真中实现超76%零样本执行成功率，并在真实物体上验证了部件对齐抓取能力。
• 链接: DexGraspNet 3.0论文(arXiv:2507.02747)

2025-12-19 — C轮融资超3亿美元，估值30亿美元，刷新行业纪录

• 银河通用完成超3亿美元（约合21.6亿元人民币）新一轮融资，由中国移动链长基金领投，中金资本、中科院基金、苏创投、央视融媒体基金、天奇股份等跟投，形成"财务投资+产业赋能+国资背书+国际资本"四维资本矩阵。本轮融资刷新了公司6月创下的单轮及累计融资纪录，公司累计融资约8亿美元，估值达30亿美元，为人形机器人行业最高估值之一。
• 链接: 中国移动领投 银河通用再融3亿美元 30亿美元估值刷新具身智能赛道纪录-东方财富网

2026-02-17 — Galbot G1亮相中央广播电视总台春节联欢晚会

• Galbot G1出现在与沈腾、马丽合作的春晚贺岁短片《我最难忘的今夜》中，展示与真人自然对话、清理碎杯、货架取物、夹取香肠等实用技能，成为2026年春晚"机器人浓度超高"的代表机型之一。同款机型随后在京东平台开售即售罄。
• 链接: 新华网科技观察丨会交流、能干活的机器人是怎样"练"成的？

2026-06-24 — Galbot S1重载机器人进驻宁德时代产线，双方签署全球战略合作协议

• 宁德时代与银河通用正式签署全球战略合作协议，聚焦智慧产线升级与具身智能机器人全球化规模应用。合作核心Galbot S1为全球首款搭载宁德时代电池的具身智能常态化运营机器人，具备双臂50公斤级载重、纯视觉厘米级精准定位、360°全向避障能力及8小时超长续航，已在宁德时代宁德蕉城基地智慧产线的模组与电池包生产环节实现7×24小时长程自主作业三个多月，双方并联合制定全球首个具身智能后市场服务标准。
• 链接: 首款搭载宁德时代电池的重载人形机器人上岗-CATL官网
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