Distributed & Swarm Robotics
无人机集群与多机器人协作：综述论文、高校课题组、创业公司与重点团队。
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基础模型将如何革新机器人集群
Volker Strobel 等 · ULB IRIDIA / CISPA · Science Robotics · 2026
swarm 领域奠基人 Dorigo 团队与安全研究者 Fritz 合写的 Science Robotics 综述性观点文章，提出用机载基础模型（foundation model, FM）取代「部署前手写控制器」的传统集群工程范式。文章给出两条互补路径：FM 作为 swarm designer 负责合成控制器代码与高层规划，FM 作为 swarm operator 常驻每台机器人、在任务中就地推理、协商与人机交互。同时点明幻觉、机载算力、概率性输出带来的可控性与安全风险，并主张 ethics-by-design。
大规模无人机集群的时空协同
Jirong Zha 等（通讯 Xinlei Chen）· 清华大学深圳国际研究生院 等 · ACM Computing Surveys · 2026
ACM Computing Surveys 2026 年的大规模无人机集群调度与规划综述，以「时空约束」为统一视角重构问题。全文把调度/规划算法分为采样类、图搜索类、数学优化类与学习类四大族，逐族评估其在大规模场景下的可扩展性与实时性；再用感知（sensing）与通信（communication）两个代表性应用域，说明时空约束如何反向塑造算法设计。共引用约 175 篇文献，横跨机器人规划与无人机网络两个此前割裂的社区。
走向应用的集群机器人——当前限制与使能条件
Miquel Kegeleirs, Mauro Birattari · ULB IRIDIA · Frontiers in Robotics and AI · 2025
IRIDIA 团队对「集群机器人为何至今没有商业与工业落地」的正面回答。文章把障碍分为实践性与概念性两类：前者包括平台老旧、仿真器无法支撑大规模、SLAM/视觉/通信技术栈缺席、法规与公众接受度；后者包括对容错、灵活、可扩展三原则的教条式坚持、这些性质从未被形式化或实证验证、以及只研究同构集群孤立运行的孤立主义心态。并逐条给出使能对策，主张接受混合式与领导者引导式设计。
野外环境中的微型飞行机器人集群
Xin Zhou 等（通讯 高飞、许超）· 浙江大学 FAST Lab · Science Robotics · 2022
浙大 FAST Lab 的里程碑工作：十架手掌大小、总重不足 300 g 的全自主四旋翼，在竹林等高度杂乱的野外完成无外部设施的集群飞行。核心是基于 MINCO 轨迹表示的时空联合优化——同时形变轨迹形状与调整时间分配，把避障、机间避碰、动力学可行性、编队、跟踪等需求统一为加权惩罚项，毫秒级求解。定位用机载 VIO，并以 UWB 测距做去中心化漂移校正，机间只广播轨迹参数。
鲁棒的分布式稠密度量语义多机 SLAM
Yulun Tian 等（通讯 Luca Carlone）· MIT SPARK Lab · IEEE Transactions on Robotics · 2022
MIT SPARK Lab 的分布式多机 SLAM 系统，首次同时做到三件事：能识别并剔除错误的机间/机内回环、完全去中心化仅靠点对点通信、并实时构建带语义标注的全局一致三维网格。核心是分布式渐进非凸（D-GNC）位姿图优化——先用 GNC 位姿平均做鲁棒初始化，再用黎曼块坐标下降（RBCD）交替更新变量与权重。在 10%–70% 外点比例下优于 PCM 基线，通信量比集中式关键点方案减少约 70%。
高校课题组 3 图 维贾伊·库马尔
UPenn GRASP Lab / Kumar Robotics · 美国
微型四旋翼集群编队与协同抓取、ModQuad 空中自组装模块化飞行机器人、无 GPS 环境下多机协同建图与探索。GRASP 是空中集群研究的重镇。
高校课题组 3 图 丹妮拉·鲁斯
MIT CSAIL Distributed Robotics Lab · 美国
自重构模块化机器人（M-Blocks 自组装立方体）、“机器人编译器”从功能描述自动设计制造折纸机器人（Science 2014）、分布式多机器人自动驾驶感知与规划。
高校课题组 3 图 塞尔塔奇·卡拉曼
MIT AeroAstro (AERA & LEAN) · 美国
RRT* 渐进最优采样运动规划（IJRR 2011，高被引经典）、Navion 2mW 全集成实时视觉-惯性里程计芯片用于纳米无人机、FlightGoggles 虚实结合竞速测试平台。
高校课题组 3 图 郑淳祚
Caltech Autonomous Robotics & Control Lab (CAST) · 美国
GLAS 分布式多机运动规划（16 架无人机验证，较 SOTA 提升约 20%）、Neural-Swarm/Neural-Swarm2 学习近距飞行气动交互的集群跟踪控制、与 JPL 合作的太空集群任务。
高校课题组 3 图 埃格斯泰特
Georgia Tech GRITS Lab & Robotarium · 美国
Robotarium——全球首个远程可访问的集群机器人实验室，近 100 台地面/飞行机器人，全球逾 300 个研究组远程上传集群控制代码运行实验；基于控制屏障函数的多机器人安全协同。
高校课题组 2 图 2014–2020 · 2 节点 鲁本斯坦
Northwestern · Center for Robotics and Biosystems · 美国
Kilobot——1024 台低成本机器人集群，实现可编程二维形状自组装（Science 2014，集群机器人里程碑）；百台机器人无中心控制形成复杂形状（T-RO 2020）。
高校课题组 3 图 诺拉·阿亚尼安
Brown University ACT Lab（原 USC）· 美国
让非专家安全高效指挥机器人团队的协同框架、密集环境多机无碰撞路径规划、无人机团队野火探测与未知环境（含火星表面）多机建图。
高校课题组 3 图 马克·穆勒
UC Berkeley High Performance Robotics Lab · 美国
可承受剧烈碰撞后自恢复的抗撞无人机、单/多旋翼故障容错控制，以及从小型送货机到载人 eVTOL 的动力学-设计-控制一体化研究。
高校课题组 4 图 2020–2023 · 2 节点 斯卡拉穆扎
University of Zurich · Robotics and Perception Group · 瑞士
AI 无人机竞速击败人类世界冠军（Swift，Nature 2023）、基于事件相机的低延迟感知与敏捷避障（Science Robotics 2020/21），研究启发了 NASA 火星直升机的视觉自主导航。
高校课题组 3 图 弗洛雷亚诺
EPFL · Laboratory of Intelligent Systems (LIS) · 瑞士
全球首个 10 架固定翼无人机仅靠邻居间本地无线通信实现户外协同飞行的集群、面向密集环境的预测式集群控制，以及仿生可变形/栖停无人机。
高校课题组 2 图 马蒂诺利
EPFL · Distributed Intelligent Systems & Algorithms Lab · 瑞士
集群机器人的多层次建模与优化方法学（从微观概率模型到物理实验的桥接），应用于环境监测与湖泊/水质监测的多机器人系统。
高校课题组 2 图 马可·多里戈
ULB · IRIDIA 人工智能实验室 · 比利时
蚁群优化（ACO）算法发明者、群体智能奠基人；机器人集群“自组织神经系统”（Science Robotics 2024）、基于区块链对抗拜占庭机器人的集群安全协作，及综述《Swarm Robotics: Past, Present, and
高校课题组 3 图 德·克龙
TU Delft · Micro Air Vehicle Lab (MAVLab) · 荷兰
33 克微型无人机集群在极有限算力/传感下自主探索未知室内并返航（Science Robotics 2019）、纳米无人机集群定位气体泄漏源，以及仿昆虫扑翼机 DelFly 自主飞行。
高校课题组 4 图 西格瓦特
ETH Zurich · Autonomous Systems Lab (ASL) · 瑞士
多架四旋翼实时协同避障（机间及人-机）、全向六旋翼 Voliro、太阳能长航时固定翼 AtlantikSolar，经典教材《Introduction to Autonomous Mobile Robots》作者。
高校课题组 3 图 格罗斯
University of Sheffield / TU Darmstadt · 英国/德国
提出无需显式模型即可推断集群行为的机器学习方法“Turing Learning”；实验室拥有 150+ 台移动/模块化可重构机器人，专注自组装与大规模集群实验。
高校课题组 3 图 HKUST · Aerial Robotics Group · 中国香港
VINS-Mono / VINS-Fusion 单目视觉惯性 SLAM（T-RO 2018，业界广泛使用），以及复杂环境下无人机自主状态估计、建图与多机协同。
高校课题组 3 图 2019–2026 · 30 节点 浙江大学 · 高飞 Fei Gao、许超 Chao Xu · FAR 飞行自主机器人研究组
浙江大学无人系统与自主计算实验室（FAST Lab）由许超创办，2019 年高飞自港科大博士毕业加入后组建 FAR 飞行自主机器人研究组，主攻机载算力下的实时运动规划。该组的分量来自三样东西：汪哲培提出的 MINCO 时空联合轨迹优化理论，成为国内外大量规划工作的通用底座；周鑫主导的 EGO-Planner / EGO-Swarm 开源系列，是全球四旋翼自主飞行事实上的入门基线；以及四篇 Science Robotics 研究长文与一篇 Nature Communications——竹林集群穿越、自主特技飞行、地面车辆分层轨迹表示、极限窄缝穿越、仿人手飞行抓取机器人。它是中文世界在机器人运动规划方向影响力最大的实验室。
高校课题组 3 图 沈铉哲
KAIST · Unmanned System Research Group · 韩国
自主无人机竞速的多模态状态估计与算力管理、无人船-无人机自主协同海上作业、视觉导航与小型自主机器人-无人机组合。
高校课题组 2 图 新加坡国立大学 · ARC · 新加坡
跨学科机器人研究中心，统筹 NUS 及新加坡机器人研究，涵盖自动驾驶、无人机与多机器人协同，及低成本 COTS 多无人机研究平台等集群工作。
国防科技大学 · 智能科学学院 · 中国
固定翼无人机集群自主飞行与协同探测试验、无人机集群智能攻防对抗仿真与多智能体深度强化学习协同。（军校无公开英文实验室主页，链接为官方报道，建议二次核实。）
Amanda Prorok · University of Cambridge
剑桥大学 Amanda Prorok 课题组，用图神经网络（GNN）做去中心化多机器人协同：把机器人之间的通信拓扑直接建模为图，让每台机器人只靠局部邻居信息学出协同策略，而不依赖中央大脑。该组是首个把 GNN 策略部署到真实多机器人平台上的团队（ICRA 2022），并提出异构多智能体强化学习框架 HetGPPO。同时维护开源向量化多智能体仿真器 VMAS，速度比同类快约 100 倍，已成为学界常用的 benchmark 平台。是去中心化多机策略与仿真基础设施两条线上的学界重镇。
航空控制实验室
Jonathan How · MIT Aerospace Controls Lab
MIT 航空控制实验室（Aerospace Controls Lab），由 Jonathan How 领衔，是多机去中心化轨迹规划的长期标杆实验室。技术路线走经典优化，主攻三维空间下的去中心化异步轨迹规划，核心诉求是对通信延迟与丢包保持鲁棒——每台机器人异步决策，不要求全局同步或中央协调。代表工作 MADER 与其鲁棒版本 RMADER 是该方向被广泛引用的基线，2025 年进一步提出 Forecast-Driven MPC 去中心化避障方法。
组（微/纳机器人集群）
Metin Sitti · Koç University（原 MPI-IS / ETH）
Metin Sitti 课题组是微/纳机器人集群与医疗集群的全球领军团队。技术路线是磁性微机器人集群：用外部磁场驱动大量微米级个体，使集群在聚团、铺展、成链等形态之间可逆切换，形成可重构的群体形态；主攻方向是体内医疗集群的靶向递送，目前仍处临床前阶段。代表工作包括 Nature Communications 2022 的可重构微机器人集群与 2024 年的 Robo-Matter。Sitti 先后任职于 ETH 与马普智能系统研究所（MPI-IS），现在土耳其 Koç University。
机器人物质组（Goldman + Randall）
Daniel Goldman（物理）+ Dana Randall（CS）· Georgia Tech
佐治亚理工由物理学家 Daniel Goldman 与计算机科学家 Dana Randall 组成的交叉团队，把机器人群当作一种可编程的物理相来研究——用相变、临界性等统计物理语言描述群体行为，是 2024–2026 年最热的「robotic matter / active matter」切面的物理奠基者。代表工作 smarticles（Science Robotics 2019）证明：一群本身无法独立移动的「智能颗粒」被束缚在一起后，能涌现出定向运动。近年该方向在 Science Robotics、PNAS、Nature Communications 上的相关论文明显增多。
创业公司 4 图 美国 Austin, TX · 成立 2016
软硬件一体的无人机表演平台：Design Studio 编队设计软件 + X7 表演无人机（全球唯一获 EASA 认证的集群表演无人机）。代表部署：费城老鹰庆典、拉斯维加斯 Sphere、纽约梅西烟花秀、America's Got Tale
创业公司 4 图 2014–2026 · 8 节点 深圳市高巨创新科技开发有限公司 · 高建民 / 高健
2014 年 10 月由高建民创立于深圳，早期为摩托罗拉、三星等品牌代工手机模型，2018 年转型无人机编队表演赛道，提供表演飞行器与集群控制软件的整体方案，是中国编队表演三家头部厂商之一。自称占据全球编队表演设备市场超 70% 份额，产品销往 40 多个国家、海外保有量超 13 万台，服务覆盖全球 300+ 城市、累计 5000+ 场表演，为国家级专精特新“小巨人”企业。2021 年深圳龙岗 5,200 架一举刷新四项吉尼斯纪录；2025 年 10 月浏阳 15,947 架无人机加 7,496 枚烟花再破两项纪录。
创业公司 4 图 2016–2026 · 10 节点 深圳大漠大智控技术有限公司 · 刘汉斌
2016 年 4 月由刘汉斌联合华中科技大学校友及南航研究人员创立于深圳，最初做无人机飞控系统，后转向集群自动化表演系统，是中国无人机编队表演三家头部厂商之一，也是“万架无人机”吉尼斯纪录的开创者。2016 年 6 月首秀仅 80 架，2020 年珠海 3,051 架破纪录，2024 年 9 月深圳湾一次性放飞 10,197 架同破两项吉尼斯纪录并获马斯克转发，2025 年 6 月联合重庆广电以 11,787 架刷新“最大空中图像”纪录。第三代箱式自动化表演系统使场地占用减少约 80%、人工成本降低约 50%。
创业公司 4 图 2020–2022 · 2 节点 美国 Austin, TX · 成立 2022
Kimbal Musk 于 2022 年收购 Intel 无人机灯光秀部门（含约 9000 架 Intel Shooting Star 表演无人机及配套软件）而成立，承接前 Intel 顶级赛事表演能力。代表案例：东京 2020 奥运会、超
创业公司 4 图 2016–2026 · 11 节点 EHang Holdings（Nasdaq: EH）· 胡华智
全球罕见的在美股上市的中国无人机公司，2019 年 12 月 12 日以 12.5 美元/ADS 登陆纳斯达克，业务横跨载人 eVTOL 与无人机编队表演（EHang Egret 子品牌）。2016 年 CES 发布 EHang 184 载人自动驾驶飞行器，2017 年广州 1,000 架打破 Intel 纪录、2018 年西安 1,374 架再破纪录，开启中国编队表演产业的纪录竞赛；2026 年 2 月以 22,580 架 GD4.0 无人机刷新世界纪录并登上央视春晚合肥分会场。EH216-S 是全球首款集齐型号合格证、标准适航证与生产许可证的无人驾驶载人航空器。2021 年曾遭 Wolfpack Research 做空，单日股价暴跌 62.7%。
创业公司 4 图 2021–2026 · 15 节点 Anduril Industries · Palmer Luckey / Brian Schimpf / Trae Stephens
成立于 2017 年的美国防务科技公司，以软件为核心，主打多传感器/多平台自主协同操作系统 Lattice，并围绕它构建 Ghost、Altius、Barracuda 无人机，Ghost Shark、Dive-LD 无人潜航器，Roadrunner、Pulsar 反无人机系统，Menace 指挥控制以及 Fury/YFQ-44A 协同作战飞机等完整集群自主产品线。通过收购 Area-I、Dive、Blue Force、Adranos、Klas 等公司快速拼装技术栈，是五角大楼 Replicator 计划最核心的集群自主软硬件承包商之一，2026 年 5 月 H 轮后估值达 610 亿美元。
创业公司 4 图 2021–2026 · 15 节点 Shield AI · Brandon Tseng / Ryan Tseng / Gary Steele
成立于 2015 年的美国防务科技独角兽，核心产品是 AI 自主飞行员软件栈 Hivemind，可在无 GPS、无通讯的拒止环境下让固定翼机、无人机、直升机与地面/水面无人系统自主执行侦察、打击与集群协同任务。旗舰硬件 V-BAT（军方编号 MQ-35A）已在美国海岸警卫队、全部七个海军陆战队远征队及乌克兰战场实战部署；2025 年发布全球首款 AI 驾驶垂直起降战斗机 X-BAT。公司通过收购 Heron Systems、Martin UAV、Sentient Vision、Aechelon 补全技术栈，2026 年 3 月 G 轮后估值 127 亿美元。
创业公司 3 图 2014–2026 · 2 节点 美国 San Mateo, CA · 成立 2014
AI 自主避障无人机（X10 系列），用于战场态势感知、警务 DFR（无人机先响应）、基础设施巡检。累计融资约 8.25 亿美元、估值约 44 亿美元，2026 年宣布投入 35 亿美元扩产。
创业公司 3 图 2021–2026 · 2 节点 德国 慕尼黑 · 成立 2021
以 AI 软件增强武器系统与战场决策；HX-2 电动“X-翼”打击无人机（射程 100km）机载 AI 具抗电子战能力，信号中断下仍能自主搜索、再识别并打击，支持单操作员指挥的可扩展集群。向乌克兰量产供货（月产 1000+ 架）。承诺只售民
创业公司 3 图 AV
美国 Arlington, VA · 成立 1971 · NASDAQ:AVAV
Switchblade 系列便携式巡飞弹（300/400/600）可自主巡飞、锁定并精确打击；新一代 Mayhem 基于 AV_Halo Command 架构实现多弹协同集群作战（扩展覆盖、饱和突防）。大量援乌，美军多军种列装。
创业公司 4 图 2003–2025 · 3 节点 美国 North Reading, MA · 原 Kiva Systems (2003/2012)
全球规模最大的仓储移动机器人集群：Hercules/Pegasus 搬运、Proteus 首款全自主 AMR、Sparrow/Cardinal 分拣机械臂、Sequoia 存储系统。2025 年推出 DeepFleet AI 基础模型统一调
创业公司 4 图 2015–2025 · 3 节点 中国 北京 · 成立 2015 · 港股 02590.HK
按 2024 年收入计全球市占率 9.0%，连续多年第一。RMS 机器人管理系统可同时调度 5000+ 台 AMR、管理 10 万㎡大型仓库。P800 货架到人、RoboShuttle 料箱到人等多机型集群。全球约 40 国交付约 4600
创业公司 4 图 美国 Wilmington, MA · 成立 2014
人机协作型拣选 AMR 领导者。LocusOne 平台统一编排多形态机器人车队（Origin/Vector/Array），机器人自主导航、动态调整路径并与拣货员协同，实现 2-3 倍拣选效率。全球 230+ 站点，单站可达 500 台，累计
创业公司 4 图 中国 上海 · 成立 2014
领先的智能内物流 AMR 厂商，Phoenix 3.0 智能操作系统解决大规模车队调度、多机型协同与跨场景作业。潜伏顶升、料箱搬运（QuickBin Ultra）、叉车及行业专用四大系列，覆盖 50+ 行业、1000+ 客户。D 轮超 1
创业公司 4 图 中国 杭州 · 约 2016 · 海康威视生态
工业移动机器人（潜伏/叉车/重载 AMR）与机器视觉双主业。RCS 调度系统可同时统一调度仓库拣选 AMR 与产线 AGV，实现多机型大规模协同。
创业公司 3 图 中国 广州 · 成立 2007
农业机器人平台——P150 植保无人机（载重 70kg，ReSpray 离心喷洒 + RevoCast 播撒 + 4D 成像雷达全天候避障，单操作员可同时管控 2 台）、R 系列农业无人车、X 系列自主农机。红杉/软银/百度/高瓴投资，估值
创业公司 4 图 2015–2025 · 2 节点 大疆农业
中国 深圳 · 农业线约 2015
Agras 系列植保无人机。旗舰 T50（40kg 喷洒/50kg 播撒，双雾化喷洒、前后相控阵雷达+双目视觉，D-RTK ±10cm）与 2025 年发布的 T100（载重 100kg）。配套发电充电站实现不间断作业，全球农业无人机保有量
创业公司 4 图 美国 Seattle, WA · 成立 2018
AI 激光除草机 LaserWeeder（及新一代 G2）——拖拉机牵引，搭载多达 30 个高功率激光模块与深度学习视觉，实时识别作物与杂草并以激光热杀杂草，无需化学除草剂，每小时消灭数十万株杂草。已在美国多州蔬菜与特种作物农场规模化部署。
创业公司 5 图 2011–2020 · 2 节点 法国 图卢兹 · 成立 2011
自主除草机器人集群：Oz（小型菜园）、Dino（大田蔬菜）、Ted（葡萄园骑行式）、Orio 等电动自主机器人，采用 GPS-RTK 导航加视觉，以机械除草替代化学农药。2020 年 A 轮 1400 万欧元。
创业公司 3 图 2017–2025 · 2 节点 美国/瑞士 · 成立 2017
AuterionOS 机载操作系统跨厂商统一接入无人机/无人车/无人艇编队；Skynode X 计算模块提供 AI 自主与加密通信；Nemyx 提供大规模协同 swarm 自主性，实现“单操作员指挥多厂商异构编队”。依美国防合同向乌克兰交付
创业公司 4 图 乌克兰 基辅 / 美国 Austin · 成立 2023
硬件无关的协同自主性软件栈：STYX（AI 指挥控制）、MINAS（异构无人机群协同 AI 层，共享态势感知）、TRIDENT（嵌入式无人机 OS，网状组网、军级加密）。实战驱动，单操作员可指挥数百架跨域无人机。已递交 Nasdaq IPO
创业公司 3 图 美国 Philadelphia, PA · 成立 2014
ExynAI 面向 GPS 拒止复杂环境的任务级自主软件——SLAM 定位建图、运动规划与控制，实时生成测量级 3D 彩色点云，支持 Autonomy Level 4B；Nexys 平台用于矿山、隧道等复杂 3D 环境自主 LiDAR 建图
创业公司 3 图 美国 硅谷 · 成立 2017
AI 驱动的机器人编排（RobOps）平台 Space Intelligence——跨厂商统一指挥、智能编排与洞察，连接自主机器人与企业系统（WMS/ERP/WES）及空间计算，实现大规模异构机器人编队协同调度与实时监控。服务 Colgat
创业公司 4 图 美国 Virginia
无人机集群自动化平台。核心产品 Hive（Hive-XL 含 80 充电位、11kW 供电、并行起降回收，实现无人机队 24/7 自主运行；Hive Expedition 可部署 12–18 架）——面向大规模集群的发射/回收/充电与集群智
Quantum Systems（德国，VTOL）· Saronic（美国，水面舰艇）
2026 年防务无人系统赛道爆发的两家代表公司。德国 Quantum Systems 做垂直起降固定翼侦察机 Vector，并以 MOSAIC 实现多域无人系统协同；美国 Saronic 做无人水面艇，主攻 GPS 拒止环境下的自主水面艇编队蜂群，产品线包括 Spyglass 与 Marauder。两家在 2026 年融资估值同步暴涨：Quantum 2026 年 7 月 D 轮 12 亿美元、估值约 80 亿美元；Saronic 2026 年 3 月融资 17.5 亿美元、估值 92.5 亿美元。
Perdix / OFFSET / Replicator Initiative
美国国防部（2025年更名"美国战争部" U.S. Department of War）/ DARPA / 战略能力办公室（SCO）/ MIT林肯实验室 / 美国海军航空系统司令部（NAVAIR）/ 国防创新单位（DIU）/ JIATF 4
美国防部过去十年通过三条主线推进无人机集群自主技术：2016-2017年由战略能力办公室（SCO）与MIT林肯实验室联合验证的Perdix微型无人机集群（103架），证明了低成本、去中心化"蜂群智能"的可行性；2017-2021年DARPA的OFFensive Swarm-Enabled Tactics（OFFSET）项目通过六次实兵实验，把集群规模从数十架推进到300+架异构无人系统协同；2023年8月启动的Replicator Initiative则是将上述技术验证转化为大规模量产部署的产业化尝试，目标是以数千架低成本"可消耗"自主系统对冲中国军力数量优势，Anduril、Shield AI、AeroVironment等新兴国防科技公司在其中扮演了关键角色。
重点团队 · 深度 9 图 1999–2025 · 14 节点 Kiva Systems / Amazon Robotics / ETH Flying Machine Arena / Verity
Kiva Systems → Amazon Robotics / ETH Zurich（Flying Machine Arena, Institute for Dynamic Systems and Control）/ Verity · R
Raffaello D'Andrea是少数同时在"地面仓储机器人集群"与"空中无人机集群"两条技术路线都做到全球第一梯队的人物。他2003年联合创立的Kiva Systems，其核心分布式控制/协同调度架构后来成为Amazon Robotics——全球规模最大的仓储机器人集群（2025年已部署超100万台）的技术底座；2007年他转任ETH Zurich教授后创建的Flying Machine Arena实验室，是四旋翼无人机集群编队飞行、空中建造、机器人"运动员"控制算法的学术策源地之一；2014年从该实验室孵化出的Verity，先做无人机集群表演秀，后转型为仓库盘点无人机集群产品，是目前该细分领域融资规模最大的公司之一。三条线共享同一套"分布式感知—协同控制—集群自适应"的底层方法论。
重点团队 · 深度 4 图 1992–2026 · 15 节点 University of Pennsylvania / Harvard SEAS・Wyss Institute → Princeton University / Université Libre de Bruxelles · Vijay
三位学者从三条不同路径奠定了"硬件层面多机器人协同"的学术基础——Vijay Kumar 用四旋翼编队飞行证明了空中机器人集群的可控性与美学表现力，其GRASP Lab培养的学生创立了Exyn Technologies等多家已上市/商业化的机器人公司；Radhika Nagpal的Kilobot（2014, Science）用1024台廉价机器人证明"群体智能"可以工程化实现，成为群体机器人学的标志性成果；Marco Dorigo则从1990年代的蚁群算法出发，将"群体智能"发展为一门独立学科，并通过Swarm-bots、Swarmanoid等欧盟项目把理论落地为可自组装的物理机器人集群。三人共同定义了这一方向的三个支柱：空中集群、地面自组装集群、群体智能算法理论。
CEO Michael Cho · Protocol Labs 创始人 Juan Benet 深度参与
去中心化物理机器人网络（DePIN）中最具代表性的团队。技术路线是在 Solana 上搭建多子网的具身智能网络，对标「机器人版 Bittensor」；与该赛道多数项目相反，它走的是先有真实硬件和数据、后发币的顺序。目前已在六大洲十几个城市部署数百台人行道机器人，并开源约 2000 小时真实驾驶数据。种子轮 600 万美元，由 Protocol Labs 领投，Juan Benet 的背书是其最大信誉资产。⚠️ 代币尚未 TGE。
OpenMind：Jan Liphardt（斯坦福教授）· PrismaX：Bayley Wang / Chyna Qu
DePIN 赛道的协议层与数据层三家代表。OpenMind 做硬件无关的机器人操作系统 OM1 与去中心化协作协议 FABRIC，已对接宇树、智元、优必选等本体厂商；PrismaX 做去中心化遥操作数据网络；peaq 是面向机器经济的公链，落地演示最多但多为试点。融资上 OpenMind 于 2025 年 8 月融资 2000 万美元（Pantera 领投），PrismaX 融资 1100 万美元（a16z crypto 领投）。⚠️ 整个赛道叙事远大于实质，2025 年 AI+DePIN 代币平均跌幅超过 80%。
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