清华大学具身智能团队

方向: VLA模型 / 机器人基础模型 核心人物:

• 许华哲（Huazhe Xu）— 清华大学交叉信息研究院（IIIS）助理教授、博导，清华具身智能实验室（TEA Lab）负责人，上海期智研究院PI；具身智能独角兽星海图 Galaxea联合创始人
• 高阳（Yang Gao）— 清华大学交叉信息研究院助理教授，具身视觉与机器人实验室（EVAR Lab）负责人；千寻智能 Spirit AI联合创始人兼首席科学家 机构: 清华大学交叉信息研究院（姚班所在院系）/ 上海期智研究院；产业化公司：星海图（北京）人工智能科技股份有限公司（Galaxea Dynamics）、千寻智能（杭州）科技有限公司（Spirit AI） 简介: 许华哲与高阳均为UC Berkeley博士、清华交叉信息研究院（叉院）青年助理教授，二人是当前中国VLA/机器人基础模型方向学术影响力与产业化程度最高的清华系代表人物。许华哲2023年联合创立"星海图"，主打"整机+智能"路线，2025-2026年密集发布G0系列VLA模型、Galaxea开放世界数据集及双足人形机器人Kengo；高阳2024年联合创立"千寻智能"，其ViLa视觉-语言规划算法被Figure AI采用，2026年初Spirit v1.5模型登顶RoboChallenge全球评测榜，公司也被称为"中国版Figure"。两支团队均获红杉中国、蚂蚁集团、高瓴创投等顶级机构连续加注，是清华叉院具身智能"学术-创业"双轨路径的典型样本。

关键成就

• 许华哲：清华叉院助理教授（2022年9月起），CoRL'23最佳系统论文奖（RoboCook），2024 WAIC"云帆奖·璀璨明星"，在RSS、NeurIPS、ICRA等顶会发表论文50余篇（Google Scholar: t9HPFawAAAAJ）
• 高阳：清华叉院助理教授，Google Scholar引用超1700次，代表作EfficientZero（NeurIPS 2021）、ViLa（2023，被Figure AI采用其算法架构）
• 星海图（Galaxea）：成立于2023年9月，一年内完成四轮融资，累计融资近1亿美元，投资方包括蚂蚁集团、高瓴创投、IDG资本、百度风投、米哈游等；服务斯坦福、Physical Intelligence（π）、英伟达等近百家全球顶尖客户
• 千寻智能（Spirit AI）：成立于2024年1月，2026年6月完成15亿元A+轮融资，3个月内四轮融资累计超45亿元，创具身智能行业融资速度纪录，投资方包括红杉中国、云锋基金、华为哈勃等
• 媒体报道: 清华TEA实验室负责人：具身智能入门/转行到底学什么？（知乎独家专访）
• 媒体报道: 1年融资12亿？估值破10亿美元？万字解析清华系"七小龙"具身智能机器人公司（机器人大讲堂）

时间线（2021-2026）

2021-11 — 高阳课题组提出EfficientZero，样本效率强化学习登顶Atari基准

• 高阳（联合作者：叶伟睿、刘少怀、Thanard Kurutach、Pieter Abbeel）提出EfficientZero模型，在仅有2小时真实游戏经验（Atari 100k基准）的条件下，首次实现超越人类平均水平（194.3%）的表现，是深度强化学习样本效率方向的代表性成果，被视为MuZero之后的重要改进工作，为其后续转向具身智能积累了核心算法能力。
• 链接: Mastering Atari Games with Limited Data (arXiv:2111.00210)
• 链接: EfficientZero 开源代码

2022-09 — 许华哲加入清华大学交叉信息研究院，创立TEA Lab

• 许华哲博士毕业于UC Berkeley（师从Trevor Darrell），斯坦福大学博士后后于2022年9月加入清华大学交叉信息研究院任助理教授、博导，同时成为上海期智研究院PI，创立清华具身智能实验室（TEA Lab），研究方向聚焦策略泛化性、模仿学习与强化学习的数据效率、真机强化学习及多模态机器人数据采集。
• 链接: 许华哲-清华大学交叉信息研究院
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2023-11 — 高阳课题组提出ViLa：GPT-4V驱动的机器人视觉-语言规划

• 高阳团队（第一作者胡英东、林凡奇等）提出ViLa（Robotic Vision-Language Planning），首次将视觉信息直接整合进大模型的长时序任务推理与规划过程，支持多模态目标指定与闭环视觉反馈，在真实机器人和仿真环境中显著优于纯LLM规划器。该论文提出的视觉-语言规划架构后被硅谷人形机器人公司Figure AI采用于其具身大模型。
• 链接: Look Before You Leap: Unveiling the Power of GPT-4V in Robotic Vision-Language Planning (arXiv:2311.17842)
• 链接: ViLa 项目主页

2023 — 许华哲团队论文RoboCook获CoRL'23最佳系统论文奖

• 许华哲与斯坦福Jiajun Wu、Yunzhu Li等合作的论文《RoboCook: Long-Horizon Elasto-Plastic Object Manipulation with Diverse Tools》获机器人顶会CoRL 2023最佳系统论文奖，研究机器人使用多种工具完成长时序弹塑性物体（如面团）操作任务，是具身操作+工具使用方向的代表性系统工作。
• 链接: CoRL 2023 Awards
• 链接: 「反卷斗士」许华哲：以热爱为名，用深度强化学习打造一个「机器厨子」

2023-09 — 星海图（Galaxea）成立，许华哲联合创业

• 星海图（北京）人工智能科技股份有限公司成立，许华哲联合创立并出任联合创始人，主张"整机+智能"战略定位，致力于具身智能基础模型（Embodied Foundation Model）与"一脑多形"机器人本体的协同研发，是清华叉院具身智能学术成果产业化的代表企业之一。
• 链接: 星海图（北京）人工智能科技股份有限公司-关于我们
• 链接: 独家专访｜29岁受聘于清华大学叉院、联创企业融资超2亿元！

2024-01 — 千寻智能（Spirit AI）成立，高阳出任联合创始人兼首席科学家

• 千寻智能（Spirit AI）在杭州成立，创始人兼CEO韩峰涛拥有十余年机器人产业经验，高阳作为联合创始人兼首席科学家主导具身大模型与算法方向，团队汇聚UC Berkeley、CMU、清华、北大等院校及字节、小米、腾讯等企业背景成员，因技术路径与Figure相似被业界称为"中国版Figure"。
• 链接: 千寻智能spirit AI | 关于我们
• 链接: 5.28亿融资砸向杭州具身智能公司，清华叉院机器人天才坐镇，被称为"中国版Figure"

2024-01 — 星海图完成千万美元级天使轮融资

• 成立仅4个月的星海图完成天使轮融资，融资额千万美元级，为后续快速的技术研发与团队扩张奠定基础，投资方包括北京机器人产业基金、高瓴创投等。
• 链接: 1年融资12亿？估值破10亿美元？万字解析清华系"七小龙"具身智能机器人公司

2024-03 — 许华哲团队发布3D扩散策略（DP3），入选RSS 2024

• 许华哲团队（第一作者Yanjie Ze）提出3D Diffusion Policy（DP3），将稀疏点云的紧凑3D视觉表征与扩散策略结合，在近30个模拟任务中成功率超90%，真实机器人任务中仅用40次演示即可达到85%成功率，论文被机器人顶会RSS 2024接收，成为后续大量VLA/机器人操作研究（如PointVLA、FP3等）广泛采用的基线方法，GitHub获1.4k星标。
• 链接: 3D Diffusion Policy: Generalizable Visuomotor Policy Learning via Simple 3D Representations (arXiv:2403.03954)
• 链接: DP3 开源代码
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2024-07 — 许华哲荣获2024 WAIC"云帆奖·璀璨明星"

• 在2024世界人工智能大会（WAIC）"云帆奖颁奖典礼暨人工智能青年先锋论坛"上，许华哲凭借在具身智能与机器人学、强化学习、模仿学习等方向的系统性贡献获评"璀璨明星"奖项，并发表关于具身智能体与物理世界交互、泛化能力前沿进展的主题演讲。
• 链接: 携手云帆，探索无界 | 许华哲荣获2024 WAIC 云帆奖

2024-08 — 千寻智能完成近2亿元天使轮融资

• 成立仅4个月的千寻智能完成近2亿元种子轮+天使轮融资，顺为资本等持续加码，是当年具身智能赛道融资节奏最快的项目之一。
• 链接: 仅4个月，千寻智能 Spirit AI 完成近2亿元天使轮融资【星动态】

2024-10 — 星海图R1系列机器人首批交付，首个客户为斯坦福大学李飞飞团队

• 星海图轮式双臂机器人R1系列正式开启交付，标准版身高170cm、24自由度，双臂最大负载10kg，首个交付客户即为斯坦福大学李飞飞团队，双方随后基于R1本体开展家务机器人科研合作。
• 链接: 星海图（北京）人工智能科技股份有限公司-R1
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2024-11 — 星海图完成超2亿元Pre-A轮融资

• 星海图完成超2亿元人民币Pre-A轮融资，由高瓴创投和蚂蚁集团领投，融资将用于加速具身基础模型研发与机器人本体规模化生产。
• 链接: 具身智能机器人公司「星海图」完成超2亿元Pre-A轮融资，高瓴创投、蚂蚁集团领投

2025-02 — 星海图完成近3亿元A轮融资，成立一年半累计融资近1亿美元

• 星海图完成近3亿元人民币A轮融资，由蚂蚁集团独家领投，高瓴创投、IDG资本、北京机器人产业基金、百度风投、同歌创投等老股东持续加码。短短一年内公司已完成四轮融资，累计融资额近1亿美元。
• 链接: 公司动态 | 蚂蚁集团领投，星海图完成新一轮3亿元A轮融资
• 链接: 具身智能领军企业星海图完成近3亿元A轮融资 高瓴创投持续加码

2025-03 — 斯坦福李飞飞团队基于星海图R1本体发布BEHAVIOR Robot Suite

• 斯坦福大学李飞飞团队使用星海图R1机器人平台开发BEHAVIOR Robot Suite（BRS），以远低于行业平均的硬件与数据成本，让机器人学会擦马桶、叠衣物、捡垃圾等家务全身移动操作任务，是星海图机器人本体在顶尖学术机构落地应用的代表案例。
• 链接: 斯坦福大学李飞飞团队在机器人全身移动控制领域取得了重要进展｜斯坦福大学 x 星海图

2025-03 — 千寻智能完成5.28亿元Pre-A轮融资

• 千寻智能完成5.28亿元人民币Pre-A轮融资，用于加速具身智能通用大模型与人形机器人本体的研发落地，公司因技术路径与Figure AI高度相似被业界称为"中国版Figure"。
• 链接: 「千寻智能」完成5.28亿元Pre-A轮融资，加速具身智能通用模型落地
• 链接: 5.28亿融资砸向杭州具身智能公司：清华叉院机器人天才坐镇，被称为"中国版 Figure"

2025-06 — 千寻智能发布人形机器人Moz1，搭载自研Spirit v1 VLA模型

• 千寻智能发布首款自研人形机器人Moz1，被称为"中国首个拥有真正意义多任务连续泛化具身模型的机器人"，搭载自研Spirit v1视觉-语言-动作（VLA）模型，拥有26个自由度及全球功率密度领先的力控关节，可完成叠衣、倒垃圾、做咖啡等复杂任务，后续在宁德时代动力电池PACK产线实现高压测试插头插接等非标工序作业，成功率稳定在99%以上。
• 链接: Moz1_百度百科
• 链接: 华为哈勃入股，千寻智能发布全力控人形机器人Moz1

2025-08 — 星海图发布并开源Galaxea Open-World Dataset与G0双系统VLA模型

• 星海图正式发布端到端快慢双系统VLA模型G0，将负责多模态规划的视觉语言模型（VLM，System 2）与负责细粒度执行的VLA模型（System 1）异步耦合，采用跨本体预训练、单本体预训练、任务特定后训练的三阶段训练方案，实现23自由度机器人全身控制。同时开源全球首个开放场景高质量真机数据集Galaxea Open-World Dataset（500+小时，覆盖家庭、厨房、零售、办公等50个场景、150类任务），论文由许华哲与团队合作完成。
• 链接: Galaxea Open-World Dataset and G0 Dual-System VLA Model (arXiv:2509.00576)
• 链接: GalaxeaVLA 开源仓库

2026-01-12 — 千寻智能Spirit v1.5模型登顶RoboChallenge全球评测榜

• 千寻智能开源模型Spirit v1.5在真机评测平台RoboChallenge上以总分66.09、成功率50.33%登顶榜首，超越美国Physical Intelligence公司的Pi0.5模型，被称为具身智能领域的"DeepSeek时刻"，获英伟达高级科学家Jim Fan公开点赞。
• 链接: 具身开源模型新王！千寻Spirit v1.5模型登顶 RoboChallenge，终结 Pi0.5领跑时代
• 链接: 国产具身模型开源"屠榜"，首杀Pi0.5获英伟达Jim Fan点赞！

2026-01/02 — 星海图开源G0Plus大模型与轻量化边缘模型G0Tiny

• 星海图相继发布并开源G0Plus（3B参数，基于更大规模遥操作与网络数据训练）与G0Tiny（250M参数，基于SmolVLM2骨干网络），后者面向R1 Pro Orin平台边缘部署，支持TensorRT上10Hz的机上推理，并推出叠毛巾、递礼物等开箱即用demo。
• 链接: GalaxeaVLA README - News
• 链接: 重磅发布｜星海图发布新一代G0 Plus VLA 新模型，开箱即用实现「万物抓取（Pick Up Anything）」

2026-06-02 — 星海图发布首款双足人形机器人"行客 Kengo"

• 星海图正式发布自研双足人形机器人Kengo（行客），身高1.4米，搭载运动小脑与具身大脑，单关节扭矩超130N·m，可完成空翻踢腿、鲤鱼打挺等高动态动作，也能完成递物、搬箱、叠衣等贴近真实场景的双臂作业，标志公司从轮式双臂形态向双足人形形态扩展，完成"整机智能"闭环。
• 链接: 星海图正式发布「双足」机器人，为什么是在现在？
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2026-06-03 — 千寻智能完成15亿元A+轮融资，3个月内四轮融资超45亿元

• 千寻智能宣布完成15亿元A+轮融资，投资方包括红杉中国、云锋基金等一线美元基金及大型产业资本，至此公司3个月内已完成四轮融资，累计"吸金"超45亿元，刷新具身智能行业融资速度纪录，资金将投向新一代具身智能基座模型研发、全球化真实数据基础设施建设及多行业场景商业化落地。
• 链接: 首发| 3个月近50亿，千寻打破具身融资纪录
• 链接: 「千寻智能」再获15亿元A+轮融资，3个月45亿打破具身融资纪录

2026-06-16 — 星海图开发者大会：G0.5模型开源、世界模型Fast-WAM发布

• 星海图正式发布并开源新一代VLA基础模型G0.5，采用统一自回归架构将视觉理解、语言推理与动作生成纳入同一模型链路，实现"边思考边行动"的零样本泛化能力，刷新全球7大权威榜单；同时公布世界模型Fast-WAM（单步推理延迟压缩至190毫秒，较传统架构提速4倍以上）与全身控制基础模型，并启动与北京亦庄共建的"百万小时真实数据计划"。CEO高继扬提出具身智能"本能智能—作业智能—进化智能"三重跃迁路线图。
• 链接: 刚刚，星海图甩出具身智能全家桶：双足人形、VLA模型、世界模型齐亮相
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2026-07-17 — 千寻智能携Moz1/Moz2与Spirit v1.6亮相WAIC 2026

• 千寻智能在2026世界人工智能大会（WAIC）现场展示Moz1完成"整理客厅"长时序家务任务（识别环境、跨家具连续操作、应对突发新增物体并动态重规划），以及首次公开亮相的商用服务机器人Moz2（32自由度、七自由度仿生手臂）。技术上，Spirit v1.6采用VLA与世界模型一体化架构，并引入抽象动作Token预测，用以解决长程任务中的"金鱼记忆"（上下文遗忘）问题；公司披露Moz1已在宁德时代产线规模化作业，并计划2026年内积累百万小时级真实交互数据。
• 链接: 千寻智能最强大脑亮相WAIC：攻克「金鱼记忆」，终结单一任务Demo内卷
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